yy.vip易游-国网北京申请基于掌子面形貌反馈的双臂协同控制方法专利能显著提高隧道开挖和支护的质量和效率

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　　国家知识产权局信息显示，国网北京市电力公司;北京电力工程有限公司;北京电力经济技术研究院有限公司;中国铁建重工集团股份有限公司申请一项名为“一种基于掌子面形貌反馈的双臂协同控制方法及相关系统”的专利，公开号CN121719580A，申请日期为2025年12月。

　　专利摘要显示，本发明属于电力隧道技术领域，具体涉及一种基于掌子面形貌反馈的双臂协同控制方法及相关系统，包括：获取开挖后的掌子面轮廓的三维点云数据，基于三维点云数据和预设轮廓得到偏差分布图标；基于偏差分布图标确定差异化支护方式，根据差异化支护方式完成喷浆；获取喷浆完成后掌子面轮廓的喷浆后三维点云数据，基于喷浆后三维点云数据与预设轮廓对比，根据对比结果进行喷浆修补至与预设轮廓相同。能显著提高隧道开挖和支护的质量和效率。它取代了传统的人工检测，减少了主观误差和滞后性。通过自适应支护，确保了衬砌结构的密实度和承载均匀性。闭环控制链实现了全流程自优化，从扫描到决策、执行、验证，形成质量保障体系。

　　天眼查资料显示，国网北京市电力公司，成立于1991年，位于北京市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本2895019.978443万人民币。通过天眼查大数据分析，国网北京市电力公司共对外投资了17家企业，参与招投标项目13086次，财产线条，此外企业还拥有行政许可4125个。

　　北京电力工程有限公司，成立于1977年，位于北京市，是一家以从事土木工程建筑业为主的企业。企业注册资本32258.130327万人民币。通过天眼查大数据分析，北京电力工程有限公司共对外投资了11家企业，参与招投标项目6291次，专利信息194条，此外企业还拥有行政许可178个。

　　北京电力经济技术研究院有限公司，成立于1984年，位于北京市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本65003.484769万人民币。通过天眼查大数据分析，北京电力经济技术研究院有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目959次，专利信息599条，此外企业还拥有行政许可36个。

　　中国铁建重工集团股份有限公司，成立于2006年，位于长沙市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本533349.7万人民币。通过天眼查大数据分析，中国铁建重工集团股份有限公司共对外投资了25家企业，参与招投标项目5067次，财产线条，此外企业还拥有行政许可156个。

　　声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。